Difference between revisions of "CanServo/FW/Update/Connected"
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** 부트로더 상태인지 확인합니다. | ** 부트로더 상태인지 확인합니다. | ||
** FW Image 데이터를 보냅니다. | ** FW Image 데이터를 보냅니다. | ||
Revision as of 02:40, 18 September 2021
다음 조건을 충족해야 합니다:
- 각 서보는 B3 bootloader 가 설치되어 있어야 합니다.
- 각 서보 하나를 특정하여 패킷을 보낼수 있어야 합니다.
- CAN protocol - CanServo/ID2, CanServo/ID1
- UAVCAN protocol - CanServo/ID/Actuator
- 예를 들어: 다음 3개의 서보는 ID1 으로 구분이 가능합니다.
- Servo 1: ID2 = 1, ID1 = 100
- Servo 2: ID2 = 1, ID1 = 101
- Servo 3: ID2 = 1, ID1 = 102
절차는 다음과 같습니다:
- CanServo/Bootloader/Switch 절차에 따른 패킷 들을 FW 업데이트 대상인 서보에게 보냅니다.
- CanServo/Protocol/Bootloader 을 참조하여 다음 절차를 수행합니다.
- 부트로더 상태인지 확인합니다.
- FW Image 데이터를 보냅니다.
- FW 상태를 확인합니다.
- FW 를 실행합니다. ( 부트로더에서 탈출합니다 )
- FW 실행 중인지 확인합니다.