Difference between revisions of "CanServo/FW Version Value"
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1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다. | 1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다. | ||
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** 버전은 a.b(c) 가 됩니다. | ** 버전은 a.b(c) 가 됩니다. | ||
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예를 들어 | 예를 들어 | ||
Revision as of 02:52, 18 September 2021
Register 0xFC 와 0xFE 를 읽어보면 FW Version, Type, Bootloader 의 종류 등의 정보를 알수 있습니다.
1. Register 0xFC, 0xFE 를 읽어서 각각 V, nV 에 보관합니다.
- V = REG[0xFC]
- nV = REG[0xFE]
2. V 가 nV 를 비트 반전 시킨 값과 같은지 확인합니다.
만일 같지 않다면,
- 1.x 버전 입니다.
- Bootloader Type 은 알수 없습니다.
- 절차 끝입니다.
3. 만일 같다면
V 의 값을 분석합니다.
- Bit 15 가 1 이면, Bootloader Type 이 B1(OLD Bootloader) 인 것입니다.
- 0 이면, 신형(B2 또는 그 이후 버전)입니다.
- Bit 14:0 까지 0 ~ 32767 까지의 값에서 FW Version 을 알수 있습니다.
- 10 진수 5자리로 배치하여 aabbc 라고 하면
- 버전은 a.b(c) 가 됩니다.
- 식으로 표시하면 Version = a x 1000 + b x 10 + c
예를 들어
- 3052 = 3.5(2) = "1.5(2) /A"
- 11052 = 11.5(2) = "1.5(2) /C"
- 21052 = 21.5(2) = "1.5(2) /U"
- 2012 = 2.1(2) = "1.1(2) /U" --> 예외의 경우
- 이 버전은 첫 UAVCAN FW 로 예외 적인 경우 입니다.
- PC UI 2021_09_03 버전부터 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 라고 표시합니다.