Difference between revisions of "CanServo/Protocol/V2.2"
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* R1CAN 적용 | * R1CAN 적용 | ||
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* 서보의 Stream 발신 용으로는 V1.5(ZKV)를 사용함. | |||
Revision as of 08:29, 10 August 2026
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- Up page: CanServo/Protocol/0
CAN Protocol Ver 2.2
- CAN Protocol Ver 1.2 -> 1.5(폐기) -> 2.2
Write/Read Register(s)
- Message: Host -> Servo, i = 0 ~ Count-1
- ZkW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- ZkW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- ZkR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, 반복
- ZkR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, 반복
- ZkX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- ZkX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- Message : Servo -> Host, i = 0 ~ Count-1
- ZkV1, <Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- ZkV2, <Servo ID: 1 byte>, <N1: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >, 반복
- Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.
- N1 = Count and Mode
History
2026_04_09
- 신규 - V1.5 + N1 목적
- R1CAN 적용
2026_08_10
- 서보의 Stream 발신 용으로는 V1.5(ZKV)를 사용함.