Difference between revisions of "CanServo/ReadPosition"
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Revision as of 00:41, 21 April 2022
- 서보의 현재 위치는 CanServo/POSITION 에 있습니다.
- 2가지 방법이 있습니다.
- Read Command
- 위치값의 주소 0x0C 를 읽는 메시지를 발신합니다.
- 해당하는 서보는 자신의 위치값을 보고합니다.
- 모든 서보에게 방송
Host -> Servo: CAN ID = 0, DATA = 'r', 0, 0x0C, DLC = 3 Servo -> Host: CAN ID = <Servo's ID2>, DATA = 'v', <Servo's ID1>, 0x0C, <Low Byte>, <High Byte>, DLC=5
- 특정 서보: Servo ID=10, Servo CAN ID=0x123, Type=CAN 2.0B, 현재 위치값 = 0x1122
Host -> Servo: CAN ID = 0x123, CAN=EXT, DATA = 'r', 10, 0x0C, DLC=3 Servo -> Host: CAN ID = 0x123, CAN=EXT, DATA = 'v', 10, 0x0C, 0x22, 0x11, DLC=5
- Read/Write Command, Return 메시지의 포맷은 SERVO/PROTOCOL/CAN/V1.0/ENG 를 참조해 주십시오.
- Stream 기능 사용
- CanServo/Stream 기능을 켜면, 서보는 자신의 위치값 등의 정보를 발신합니다.
- 추가적으로 원하는 정보들이 있으면, CanServo/Stream/Address 에 지정합니다.
- 참고로 서보의 ID 는 CanServo/ID1, 서보의 CAN ID 는 CanServo/ID2 를 통해 설정합니다.