CAN/개요

CAN 통신은 2개의 선을 사용하는 통신 방식입니다.

전원과 분리되어 있고, 전압 차이로 인식하므로 안정적인 통신이 가능합니다.

CAN 패킷은, 11 비트 혹은 29 비트인 CAN ID 와 최대 8 바이트의 CAN DATA, 기타 체크섬 비트 등으로 구성됩니다.

• CAN ID 가 11 비트 인 것이 CAN 2.0A Packet
• CAN ID 가 29 비트 인 것이 CAN 2.0B Packet
• CAN 2.0B CAN 통신 칩은, CAN 2.0A Packet 과 CAN 2.0B Packet 을 발신/수신 할수 있습니다.
• CAN 2.0A CAN 통신 칩은, CAN 2.0A Packet 을 발신/수신 할수 있습니다. CAN 2.0B Packet 은 발신도 수신도 할수 없습니다.

여러 개의 장치가 동시에 패킷을 주고 받습니다.

각 장치가 자신이 발신하고자 하는 패킷들을 동시에 발신합니다. CAN ID 의 각 비트의 값으로 우선 순위를 따지는데, 우선 순위가 낮은 패킷을 발신하는 장치가 발신을 포기하는 방식입니다. CAN ID 상위 비트부터 하위 비트까지 순서대로 발신하는데, 비트가 0 인 패킷이 높은 우선 순위를 가집니다. 즉, 각 비트를 보내면서 동시에 확인하는 데 자신이 발신한 비트는 1 인데, 읽어보니 0 이라면, 자신이 우선 순위가 낮다는 것으로 인식하여 더 보내는 것을 포기합니다.

통신 선로 구성은 메인 선(A)을 직선으로 그리고, 그 직선에서 각 장치까지 선(B)을 그립니다. 메인 선 A 의 길이 제한(LA), B 의 길이 제한 (LB) 등을 주의해야 합니다.

A 의 양 끝단에는 종료 저항을 각각 120 옴씩 달아야 합니다.

더 자세한 내용은 https://www.fescaro.com/ko/archives/249 페이지를 참조해 주십시오.