CanServo/Protocol/LongMessage

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Long Message

• 1개의 패킷으로 보내지 못할 정도로 긴 메시지를 여러개의 패킷으로 보낼수 있는 방식입니다.
  • 물론 1개 패킷으로도 보낼수 있습니다.

• This content refers to the message format of UAVCAN.
  • Thanks to UAVCAN

• Note:
  • CRC16 : byte order : low byte first, little endian

• Reference:
  • Code/CRC16

• 전송
  • 보낼 메시지의 길이를 확인하여, 1개 패킷으로 보낼 수 없다면, CRC16을 계산하여 메시지 끝에 추가합니다.
  • 앞 일부를 잘라, Tail Byte를 붙여 1개의 패킷으로 보내는 것을 반복합니다.
    • 이때, (Tail Byte를 포함한 길이가) 8 바이트를 초과하는 경우에는, 정확한 길이를 첫 바이트에 넣습니다.
  • 주의: FD가 아닌 경우에는, 최대 8바이트이므로, 7 바이트까지 가능합니다.
    • FD인 경우에는 최대 64바이트이므로, 길이 첫 바이트를 제외하면, 62 바이트까지 가능합니다.

CAN 2.0

• Packaging the message to be sent.
  • If the message to be sent is 8 bytes or more, CRC16 is added.

• Packet's Data Format
  • < Data : max 7 byte, cut from packed Message >, <Tail Byte>

• Messages less than 8 bytes long are transmitted as one packet.

• CRC starting value is 0xFFFF (-1)

CAN-FD

• CAN-FD는 data가 64바이트까지 확장됩니다.
  • 0~8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64

• Packaging the message to be sent.
  • If the message to be sent is 63 bytes or more, CRC16 is added.
  • 메시지의 길이가 62바이트 이하이면, crc16을 붙이지 않고, single packet으로 전송

• packet data format:
  • CanServo/Protocol/CAN-FD
  • tail byte를 포함한 길이가 8바이트를 초과하면, 첫 바이트에 길이를 넣습니다.
  • data + tail <= 8: < data >, < tail byte >
  • data + tail > 8: < len : 1 byte >, < data >, < tail byte >

Tail Byte

• Tail Byte
  • bit 7 = first packet
  • bit 6 = last packet
  • bit 5 = 1 if first packet, toggle bit on each packet
  • bit 4:0 = Seq, 0 ~ 31, inc 1 on each message