CanServo/Protocol/V1.5

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CAN Protocol Ver 1.5

• CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.

Write/Read Register(s)

• Message: Host -> Servo, i = 0 ~ N-1
  • ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
  • ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
  • ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >

• Message : Servo -> Host, i = 0 ~ Count-1
  • ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >

• Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.

• 아래 내용 적용은 미정

• Count = N bit 5:0 = 0-63

• N bit 7:6
  • Host -> Servo
    • 0 = normal ( 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 설정에 따라 )
    • 1 = active only
    • 2 = all -> active, inactive 반응
    • 3 = MCU 1/2
  • Servo -> Host
    • 0 = active
    • 1 = inactive
    • 2 = MCU 1
    • 3 = MCU 2