CanServo/Protocol/V1.9

Up

• Up page: CanServo/Protocol/0

Read PZ

• T-Message only

• i = 0 to Count-1

• Host -> Servo
  • ZZTr, < Target ID2 : 4 byte >, < Target ID1 : 1 byte >, < N1: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, 반복
  • ZZTR, < UID : 16 byte >, < N1: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, 반복

• Servo -> Host
  • ZZTv, < Servo ID2 : 4 byte >, < Servo ID1 : 1 byte >, < N1: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복
  • ZZTV, < UID : 16 byte >, < N1: 1 byte >, < iIndex : 2 byte >, < iC : 1 byte >, < iData: iC byte >, 반복

• N1 = Count and Mode
  • CanServo/Protocol/N1

History

2026_08_05

• R2CAN 적용됨.

2026_04_09

• N1 적용, R1CAN 적용

T-Message

CanServo/Protocol/T-Message