CanServo/Packet Accept Rule

이 절차는 서보가 CAN_MODE = 2.0A 혹은 2.0B 로 동작할때만 의미가 있습니다.

서보가 수신한 패킷:

• CAN PACKET TYPE: 2.0A, 2.0B
• CAN ID = 11 bits or 29 bits
• Message Type = CAN Data 의 첫 바이트
• Target Servo ID = CAN Data 의 두번째 바이트

관련된 서보의 설정은 다음과 같습니다:

• CAN Packet Type: Ko/CanServo/CAN_MODE
• CAN ID: Ko/CanServo/ID2
• Servo ID: Ko/CanServo/ID1

다음 검사를 모두 통과하면 서보는 수신한 패킷을 실행합니다.

• CAN Packet Type 검사
  • Ko/CanServo/CAN_MODE 에서 선택한 Type ( 2.0A or 2.0B ) 과 같은지 확인
• CAN ID 검사
  • CAN ID = 0 또는 CAN ID = ID2
• Message Type 검사
  • Write, Read, Write and Read 인 경우만 통과
  • Return Message 는 무시
  • Ko/CanServo/Message Format 참조
• Target Servo ID 검사
  • Target Servo ID = 0 또는 Target Servo ID = ID1