CanServo/Protocol/V1.3

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CAN Protocol Ver 1.3

Write/Read Register

  • Message: Host -> Servo
    • ZUW1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
    • ZUW2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
    • ZUX1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
    • ZUX2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
    • ZUR1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >
    • ZUR2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >
  • Message : Servo -> Host
    • ZUV1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
    • ZUV2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >

Broadcast UID

  • Message: Host -> Servo
    • ZGUALL
    • ZGUD, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >
  • Message: Servo -> Host
    • ZVUD, < UID : 16 byte >, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte >

UID search

  • Message: Host -> Servo
    • ZGUa, <UID part = 0, 4, 8, 12 bytes>
  • Message: Servo -> Host
    • K, <UID part = 4 bytes>

MultiPacket for Long Message

CanServo/Protocol/MultiPacketsforLongMessage

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