CanServo/Protocol/CAN-FD

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  • CAN-FD 메시지는 8바이트를 초과하여 최대 64 바이트의 데이터를 전송할 수 있습니다.
  • 문제는 DLC가 정밀하지 못하여 예를 들면 62 바이트를 전송하는 경우에도 64 바이트로 전송됩니다.
  • 정확한 길이를 구분하기 위해, 8바이트를 초과하는 경우에는 첫 바이트에 실제 전송하는 메시지의 길이를 넣어서 사용합니다.
  • 이것은 Long Message, Short Message 모두 적용됩니다.
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