CanServo/Protoco/T2-Message
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개요
- 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.
- CRC16만으로는 16 비트 초과의 변질을 감지할 수 없습니다.
- 완벽을 위한 필수 조건은 다음과 같습니다.
- 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분
- 메시지마다 증가하는 시퀸스
- 패킷마다 증가하는 시퀸스
- 실제 전달하는 메시지의 길이
- 체크섬
- 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.
- Format
- Message = L(2), crc(2 or 4), msg body(L byte)
- Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
- packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용