CanServo/Register/Write

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• CanServo/Packet Accept Rule

메시지를 수신할 서보에 대한 다음 정보가 필요합니다:

• CAN_MODE - CanServo/MODE/CAN = CAN 2.0A or 2.0B - 선택 - 몰라도 가능
• CAN ID - CanServo/ID2 - 선택 - 몰라도 가능
• SERVO ID - CanServo/ID1 - 선택 - 몰라도 가능
• Register Address - 필수
• Data - 필수

Example: CAN MODE = ?, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

• 서보의 정보를 전혀 모를때 입니다.
• 다음 정보를 가지는 CAN 2.0A packet 과 2.0B packet 을 각각 1개씩 총 2개 발신합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• 0 은 모든 서보가 수신하라는 뜻 입니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234

• CAN 2.0A Packet 을 발신합니다.
  • CAN ID = 0x123
  • CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• ID1 = 0x77, ID2 = 0x123 인 서보만 반응합니다.
  • 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

• CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1, ID2 의 값에 관계 없이 모든 서보가 반응합니다.
  • 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = ?, ID1 = 0x77, Address = 0x20, Data = 0x1234

• CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
  • CAN ID = 0
  • CAN DATA = 'w', 0x77, 0x20, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID1 을 0 이 아닌 0x77 을 지정했으므로, ID1 = 0x77 로 설정된 서보만 반응합니다.
  • 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.

Example: CAN MODE = 2.0A, ID2 = 0x123, ID1 = ?, Address = 0x20, Data = 0x1234

• CAN 2.0A packet 을 발신합니다.
  • CAN ID = 0x123
  • CAN DATA = 'w', 0, 0x20, 0x34, 0x12
  • DLC = 5
• 0 은 수신한 모든 서보가 대상이 됩니다. ID2 을 0 이 아닌 0x123 을 지정했으므로, ID2 = 0x123 로 설정된 서보만 반응합니다.
  • 다만, CAN Packet 의 포맷이 2.0A 이므로, CAN MODE = 2.0A 인 서보만 반응합니다.