CanServo/ReadPosition

From HITEC_HELP
Revision as of 00:36, 21 April 2022 by Choiyh (talk | contribs) (Created page with " * 서보의 현재 위치는 CanServo/POSITION 에 있습니다. * 2가지 방법이 있습니다. * Read Command ** 위치값의 주소 0x0C 를 읽는 메시지를 발...")
(diff) ← Older revision | Latest revision (diff) | Newer revision → (diff)
Jump to navigation Jump to search
  • 서보의 현재 위치는 CanServo/POSITION 에 있습니다.
  • 2가지 방법이 있습니다.
  • Read Command
    • 위치값의 주소 0x0C 를 읽는 메시지를 발신합니다.
    • 해당하는 서보는 자신의 위치값을 보고합니다.
  • 모든 서보에게 방송
Host -> Servo: CAN ID = 0, DATA = 'r', 0, 0x0C, DLC = 3
Servo -> Host: CAN ID = <Servo's ID2>, DATA = 'v', <Servo's ID1>, 0x0C, <Low Byte>, <High Byte>, DLC=5
  • 특정 서보(Servo ID=10, Servo CAN ID=0x123, CAN 2.0B)에게만 지정, 위치값 = 0x1122
Host -> Servo: CAN ID = 0x123, CAN=EXT, DATA = 'r', 10, 0x0C, DLC=3
Servo -> Host: CAN ID = 0x123, CAN=EXT, DATA = 'v', 10, 0x0C, 0x22, 0x11, DLC=5
  • Stream 기능 사용
    • CanServo/Stream 기능을 켜면, 서보는 자신의 위치값 등의 정보를 발신합니다.
    • 추가적으로 원하는 정보들이 있으면, CanServo/Stream/Address 에 지정합니다.
Retrieved from "http://support.hitecrcd.net:7700/index.php?title=CanServo/ReadPosition&oldid=696"