CanServo/FW Type
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CAN FW 는 지원하는 Protocol 종류에 따라, 3가지 종류가 있습니다.
- C Type = CAN ( 2.0A, 2.0B )
- U Type = UAVCAN
- A Type = CAN + UAVCAN ( 2.0A, 2.0B, UAVCAN )
FW 파일의 버전 정보에서 FW 의 종류를 알수 있습니다.
- Ver 3.m(n) = A Type
- Ver 11.m(n) = C Type
- Ver 21.m(n) = U Type
첫 자리 3, 11, 21 을 모두 1 로 바꾸면 됩니다.
- Ver 1.m(n) /A = Ver 3.m(n)
- Ver 1.m(n) /C = Ver 11.m(n)
- Ver 1.m(n) /U = Ver 21.m(n)
이 규칙에 예외인 버전은 다음과 같습니다.
- 1.x = 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ] 이전 버전 FW 입니다.
- 1.1(2) [ OLD 2.1(2) ]
- 첫 UAVCAN FW 2.1(2) 입니다.
CAN 서보의 Register 를 읽으면 FW Type 이 포함된 정보를 얻을수 있습니다.