CanServo/Protocol/V1.1

CAN Protocol Ver 1.1

• This protocol needs FW Ver 1.12+

• CAN ID
  • 0x7FF : Servo -> Host
  • 0x7FE : Host -> Servo

• Message : Servo -> Host
  • ZUID, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
    • 이 메시지는 서보 설정 중에 ID1, ID2 중에 하나라도 0 이면 서보가 발신합니다.

• Message: Host -> Servo
  • ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>
  • ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>
  • ZIDS, <UID : 16 byte>, <ID2 : 4 byte>, <ID1 : 1 byte>, <CAN Mode : 1 byte>
  • UID 가 일치하는 서보는 메시지의 길이에 따라, ID2, ID1, CAN Mode 까지 설정합니다.

• This message is delivered using the MultiPacket method below.

MultiPacket for Long Message

CanServo/Protocol/MultiPacketsforLongMessage