CanServo/Protocol/V1.3

CAN Protocol Ver 1.3

• 아래 모든 메시지는 Long 포맷으로 전송합니다.

Write/Read Register

• Message: Host -> Servo
  • ZUW1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUW2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
  • ZUX1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUX2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >
  • ZUR1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >
  • ZUR2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >

• Message : Servo -> Host
  • ZUV1, < UID : 16 byte >, < ADDR : 2 byte >, < DATA : 2 byte >
  • ZUV2, < UID : 16 byte >, < ADDR1 : 2 byte >, < DATA1 : 2 byte >, < ADDR2 : 2 byte >, < DATA2 : 2 byte >

Broadcast UID

• Message: Host -> Servo
  • ZUAL --> old: ZGUALL
  • ZUGD, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte > --> OLD: ZGUD
• Message: Servo -> Host
  • ZUVD, < UID : 16 byte >, < ID2 : 4 byte >, < ID1 : 1 byte > --> OLD: ZVUD

UID search

• Message: Host -> Servo
  • ZUgK, <magic = 0~63>, <UID part = 0, 4, 8, 12 bytes> --> OLD: ZGUa
• Message: Servo -> Host
  • K, <offset(2bits = bit7:6) and magic(6bits = bit 5:0)>, <UID part = 4 bytes>
    • offset = 0,1,2,3 -> 0, 4, 8, 12 byte offset
    • magic = 2^6 = 64 = 0 ~ 63

MultiPacket for Long Message

CanServo/Protocol/MultiPacketsforLongMessage