CanServo/Protocol/V1.7

Pot Calibration

• Cali Unlock
• Cali Clear Data
• Cali Start
• Cali Set Position
• Cali End

• Host -> Servo
  • ZPST, ID2 (4), ID1 (1), < set position : -32768 ~ +32767, resolution 16384 = 360 deg >

• Host -> Servo
  • ZPGS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>
    • 서보는 ZPVS 메시지를 보냅니다.

• Servo -> Host
  • ZPVS, ID2 (4), ID1 (1), <start index : 2 byte>, <N: 2 byte>, <Pi : setted position>, <Vi : position sensor value>, ...
    • 서보는 최대 N개의 데이터를 보냅니다.
      • 주의: 메시지 전송 버퍼의 한계 등을 확인하여 개수를 제한해야 합니다.