CanServo/Protocol/V1.8

• 사용 조건: Register Address >= 256, Address < 512

• Stream 9-16
• 1개의 Register에서 2개의 Register 주소를 Can Protocol V1.2 방식으로 표현합니다.
  • 두 주소의 거리는 64 이내이어야 합니다.

• 옵션
  • Stream 9-16 활성화 비트 추가
  • Time / Hz, Sync 설정은 공유

• 추가 옵션
  • Read의 대응 Return Message 대신 Stream 전용 메시지 사용에 대한 옵션 추가
  • Stream 1-8 발신 메시지 변경 옵션
  • Stream 9-16 발신 메시지 변경 옵션

• Stream Message
  • 'zs1', <N>, < addr 0: 1 byte>. < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 1 byte>, < data N-1: 2 byte>
  • 'zs2', <N>, < addrMix 0: 2 byte>, < data 0/a: 2 byte>, < data 0/b: 2 byte>, ..., < addrMix N-1: 2 byte>, < data N-1/a: 2 byte>, < data N-1/b: 2 byte>
  • 'zs3', <N>, < addr 0: 2 byte>, < data 0: 2 byte>, ..., < addr N-1: 2 byte>, < data N-1: 2 byte>