CanServo/Protocol/N1

• N bit 3:0 = n = 0 - 15
• N bit 7:6 = Mode = 0 - 3
  • R1CAN
    • Host -> Servo
      • C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 )
      • C1 = active only
      • C2,C3 = all ( active, inactive 반응 )
    • Servo -> Host
      • 0
  • R2CAN
    • Host -> Servo
      • C0 = normal ( 서보의 설정대로 반응: active only, 혹은 모두 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
      • C1 = active only = 서보 반응: R0
      • C2 = all ( active, inactive 반응 ) = 서보 반응: R0 or R1
      • C3 = all ( MCU 1/2 반응 ) = 서보 반응: R2 or R3
    • Servo -> Host
      • R0 = active
      • R1 = inactive
      • R2 = MCU 1
      • R3 = MCU 2

• NOTE
  • 260403 현재 이 내용이 적용된 FW는 없음.