CanServo/Protoco/T2-Message

개요

• 여러 개의 T-Message 가 섞이는 경우, 수신 측에서 분석하기가 힘듭니다.

• 완벽에 가까운 조건은 다음과 같습니다.
  • 발신자 구분 = CAN ID를 통해서 구분
  • 메시지마다 증가하는 시퀸스
  • 패킷마다 증가하는 시퀸스
  • 실제 전달하는 메시지의 길이
  • 체크섬
    • 발신자 구분이 가능하면 CRC 16, 구분이 불가능하면, CRC32 사용 권장.
  • Format
    • Message = L(2), crc16(2), msg body(L byte)
    • Packet = packet body(max 7), tail byte (begin/end flag, packet seq: 4 bit, msg seq: 2 bit)
      • packet seq 의 최상위 bit는 toggle flag 자리를 사용