CanServo/Protocol/V1.5

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CAN Protocol Ver 1.5

• CAN Protocol Ver 1.2 의 확장판입니다.

History

2026_08_10

• 폐기 취소

• R1CAN, R2CAN 에서 ZKV 사용
  • (FD, FD+BRS 모드에서) Stream 발신할때 사용.
    • Reg 276 bit 1:0 = 1 or 2
• R1CAN, R2CAN에서 ZKW/R/X 는 무시함.

2026_04_09

• 260409 - V1.5는 폐기, V2.2 로 대치합니다.
  • 이 시점 R2CAN에 존재함.

Write/Read Register(s)

• Message: Host -> Servo, i = 0 ~ Count-1
  • ZKW1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKW2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKR1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >
  • ZKR2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >
  • ZKX1, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKX2, <Target Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >

• Message : Servo -> Host, i = 0 ~ Count-1
  • ZKV1, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 1 byte >, < DATAi : 2 byte >
  • ZKV2, <Servo ID: 1 byte>, <N: 1 byte>, < ADDRi : 2 byte >, < DATAi : 2 byte >

• Count가 커지면 나열되는 ADDRi, DATAi 의 개수가 늘어납니다.