CanServo/Set Target Position on Servo Mode

다음 내용을 먼저 읽어주시기 바랍니다:

• CanServo/Register/Write

목표 위치가 +60 deg 라고 하면:

• POSITION_NEW = 8192 + 60 * 16384 / 360 = 0x2AAA

서보 설정이 다음과 같다고 가정하면:

• CanServo/MODE/CAN = 2.0B
• CanServo/ID2 = 0x123
• CanServo/ID1 = 0x45

다음과 같은 CAN 2.0B 패킷을 발신합니다:

• CAN ID = 0x123
• DLC = 5
• DATA
  • 'w' - message type: write 1 register
  • 0x45 - target servo id
  • 0x1E - address of CanServo/POSITION_NEW
  • 0xAA - low byte of 0x2AAA
  • 0x2A - high byte of 0x2AAA