CanServo/Protocol/UAVCAN

다음 2가지 경우에 UAVCAN protocol 을 사용합니다.

• FW Type = A Type 이고, CanServo/MODE/CAN = UAVCAN
• FW Type = U Type
  • U Type 은 UAVCAN 전용이므로, CanServo/MODE/CAN 을 무시합니다.

UAVCAN v0 protocol 은 매우 방대하기 때문에 서보 제어에 필수적인 다음 메시지만 지원합니다.

• Node Status
• Actuator.ArrayCommand
• Actuator.Status
• GetNodeInfo

서보의 Register 의 값을 변경하거나 읽을 때는, Actuator.ArrayCommand 의 형태를 훼손하지 않고 확장하는 방식으로 사용합니다. Return Message 는 Actuator.Status 의 데이터 부분을 수정하여 사용합니다. 이 부분은 UAVCAN 표준과 맞지 않습니다.